Agrākais skriemeļu attēlojums parādījās asīriešu atvieglojumā no 8. gadsimta pirms mūsu ēras. Šis atvieglojums attēlo ļoti vienkāršu skriemeli, kas var mainīt tikai spēka pielietošanas virzienu. Tās galvenais mērķis ir atvieglot spēka pielietošanu un nesniedz nekādas mehāniskas priekšrocības. Ķīnā skriemeļu ierīču zīmējums pirmo reizi parādījās Han dinastijas krāsotajos ķieģeļos un keramikas urbuma veidnēs. "Ink Classic" notiek arī diskusija par skriemeļiem.
Senie grieķi klasificēja skriemeļus kā vienkāršu mašīnu. Jau 400. gadā pirms mūsu ēras senie grieķi jau zināja, kā izmantot saliktos skriemeļus. Ap 330. gadu pirms mūsu ēras Aristotelis pievērsās 18. jautājumam savā darbā "Mehāniskās problēmas", īpaši apspriežot "saliktā skriemeļa" sistēmu. Archimedes sniedza daudz zināšanu par vienkāršām mašīnām, sīki izskaidrojot skriemeļu kinemātisko teoriju. Mēdz teikt, ka Archimedes savulaik izmantoja tikai saliktu skriemeli, lai izvilktu lielu jūras kuģi, kas piepildīts ar kravām un pasažieriem. Pirmajā gadsimtā AD, Aleksandrijas Heraeuss analizēja un uzrakstīja teoriju par salikto skriemeļiem, pierādot, ka kravas un spēka attiecība ir vienāda ar virvju segmentu skaitu, kas nes slodzi, kas pazīstama kā “skriemeļa princips”.
1608. gadā, savā darbā "Matemātiskā kolekcijā", holandiešu fiziķis Simons Stefens paziņoja, ka ceļa garuma attiecība starp pielietoto spēku un slodzi skriemeļa sistēmā ir vienāda ar apgriezto attiecību starp pielietoto spēku un slodzi. Tas ir virtuālā darba princips embrija formā.
1788. gadā franču fiziķis Džozefs Lagranžs izmantoja skriemeļa principu, lai iegūtu virtuālā darba principu savā monumentālajā darbā "M é Canique Analytique", tādējādi atverot prelūdiju Lagrangian mehānikai.
